随着机器人应用在广度和深度上的发展,人们希望可以在 简化机器人的设计和结构部件、降低机器人制造成本的同时,增 强机器人系统的功能,并增加机器人功能和结构的多样性,所以 在机器人学研究领域出现了对可重构机器人( Reconfigurable robot) 的研究。可重构机器人是对机器人的模块化,机器人的组 成模块可以互换装配、柔性组合。模块化可重构的概念已经在 工业机器人和一些特种机器人的研究中引起了广泛兴趣,如 Hamlin G. J . 在其博士论文中提出TETEROBOT 模块化超冗余 并行机器人学[ 1 ] 。 继续阅读 →